Эм. Я бы сказал, что жалеют не животных вообще, а самых распиареных и "очеловеченых" различным масс-культом, что вообще говоря логично. Тех же самых весьма неглупых крыс как-то не жалуют. Сорок всяческих, итп.
А вот вторая часть несколько интереснее. Не более полутора сотен лет назад, а то и позже люди вполне замечательно обходились без подобных внушений, в том числе и в вопросах убийства. И существующий сегодня культ крайней ценности человеческой жизни как-то странно называть рациональным. В той же преамбуле к UDHR мотивы скорее постулируются, нежели обосновываются:

признание достоинства, присущего всем членам человеческой семьи, и равных и неотъемлемых прав их является основой свободы, справедливости и всеобщего мира
С чего бы вдруг?

необходимо содействовать развитию дружественных отношений между народами
Ээээ.. Прямо вот необходимо?

народы Объединенных Наций подтвердили в Уставе свою веру в основные права человека, в достоинство и ценность человеческой личности и в равноправие мужчин и женщин и решили содействовать социальному прогрессу и улучшению условий жизни при большей свободе
Ну этим, в общем, все сказано.

Так вот. Думается, что люди реагируют так не из рациональных соображений, а из своего рода религиозных. Из тех же побуждений, которыми руководствуются товарищи голосящие о богохульстве, итд. А еще думается, что та же UDHR явление вполне себе временное и ей на смену придет что-нибудь более адекватное/рациональное, чем государства-члены обязались содействовать.